ASD620A是云驅(qū)智能研發(fā)的一款以高性能DSP為運(yùn)算核心,以及高速精確的矢量控制算法,多功能控制方式低壓伺服驅(qū)動(dòng)器。低壓永磁同步電機(jī)進(jìn)行精確的轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速、位置控制。提供了兼容步進(jìn)電機(jī)的控制端口,是步進(jìn)控制系統(tǒng)理想的性能升級(jí)替代產(chǎn)品方案。在使用低壓永磁同步電機(jī)的部分場(chǎng)合，達(dá)到了類似于高壓交流伺服的高性能控制要求，在成本上有很大優(yōu)勢(shì)。另外還有調(diào)速方式多樣，調(diào)速范圍寬，功能齊全，硬軟件保護(hù)完備，可連接上位機(jī)軟件進(jìn)行參數(shù)配置等優(yōu)勢(shì)。產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于噴繪機(jī)、雕刻機(jī)、小型數(shù)控機(jī)床、自動(dòng)裝配設(shè)備等多種自動(dòng)化控制領(lǐng)域。

產(chǎn)品介紹

● 采用FOC磁場(chǎng)定位技術(shù)和SVPWM

● 兼容步進(jìn)電機(jī)的隔離控制信號(hào)端口

● 四象限工作，內(nèi)置剎車電阻

● 提供有單端/差分脈沖、PWM以及±10 V模擬信號(hào)等多種指令輸入方式

● 調(diào)速精度可達(dá)±0.1 %，具備良好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能

● 提供過壓、欠壓、過流、過溫、短路保護(hù)、霍爾信號(hào)錯(cuò)誤等報(bào)警功能

●提供過壓、欠壓、過流、過溫、短路保護(hù)、霍爾信號(hào)錯(cuò)誤等報(bào)警功能

● 提供CAN通訊端口，支持CAN2.0B協(xié)議可實(shí)現(xiàn)多機(jī)級(jí)聯(lián)

參數(shù)	說(shuō)明
電源電壓	24 -48V直流電壓
輸出電流	額定電流20 A,峰值電流40 A（環(huán)境溫度25 ℃下）
輸出功率	≤1000 W
適配電機(jī)	配有標(biāo)準(zhǔn)增量式編碼器
工作模式	轉(zhuǎn)矩、速度、位置閉環(huán)模式
命令方式	單端/差分脈沖、PWM、±10 V模擬信號(hào)、CAN通訊指令
調(diào)速范圍	1～3000 rpm（以2500線編碼器、4對(duì)磁極電機(jī)為例）
調(diào)速精度	±0.1 %
保護(hù)功能	過壓、欠壓、過流、過溫、短路保護(hù)、霍爾信號(hào)故障及位置超差等報(bào)警功能
載波頻率	20 kHz
工作環(huán)境	場(chǎng)合	無(wú)腐蝕性、易燃、易爆、導(dǎo)電性氣體、液體和粉塵
	溫度	-20～50 ℃
	濕度	不高于85 %RH
散熱方式	自然冷卻或外加散熱器
外形尺寸	200×100×42 單位：mm
重量	560 g

2:端口定義

端口	引腳名	說(shuō)明	備注
電源電機(jī)端口	RBRK	外置剎車電阻端口	剎車過猛時(shí)需外接電阻
	VDC	電源正極
	GND	電源負(fù)極
	U	電機(jī)U相
	V	電機(jī)V相
	W	電機(jī)W相
	PE	電機(jī)屏蔽地	電機(jī)無(wú)此接線的可不接
反饋信號(hào)端口	HU+,HU-	霍爾差分信號(hào)U相端	單端信號(hào)只用接+端即可
	HV+,HV-	霍爾差分信號(hào)V相端	同上
	HW+,HW-	霍爾差分信號(hào)W相端
	EA+,EA-	編碼器差分信號(hào)A相端
	EB+,EB-	編碼器差分信號(hào)B相端
	EZ+,EZ-	編碼器差分信號(hào)Z相端
	E+5V	反饋信號(hào)電源	最大提供250mA電流
	GND	反饋信號(hào)地
控制信號(hào)端口	PUL+	脈沖差分信號(hào)+端
	PUL-	脈沖差分信號(hào)-端
	DIR+	方向差分信號(hào)+端
	DIR-	方向差分信號(hào)-端
	EN+	使能差分信號(hào)+端
	EN-	使能差分信號(hào)-端
通信端口	CAN	CAN通訊說(shuō)明	詳見11章節(jié)
指示燈	PWR/ALM	電源及報(bào)警指示燈

5:出廠說(shuō)明

ASD620A伺服驅(qū)動(dòng)器所有出廠默認(rèn)的工作模式為：外部脈沖信號(hào)端口控制的位置環(huán)工作模式。

編碼器信號(hào)經(jīng)過4倍頻處理，對(duì)于1000線編碼器的電機(jī)，來(lái)自PUL端口的4000個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)電機(jī)轉(zhuǎn)過一圈。

6:操作步驟說(shuō)明

驅(qū)動(dòng)器提供多種控制模式及指令方式，用戶可根據(jù)自己的應(yīng)用場(chǎng)合進(jìn)行選擇。

利用常規(guī)外部控制信號(hào)端口調(diào)速的操作步驟為：

1) 確認(rèn)PUL、DIR端口的控制模式；

2) 連接電機(jī)三相到POWER端子區(qū)的U、V、W端子；

3) 連接編碼器接線到FEEDBACK端子區(qū)；

4) 確認(rèn)連接好SIGNAL端子區(qū)的PUL、DIR等端口；

5) 連接電源，EN使能端口懸空，PUL端口接入脈沖信號(hào)，控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。

此外，也可通過CAN總線端口直接進(jìn)行命令控制。具體見11章節(jié)。

7: 信號(hào)端口功能說(shuō)明

如上圖所示，為出廠默認(rèn)配置下，驅(qū)動(dòng)器按照各個(gè)信號(hào)端口控制的時(shí)序表現(xiàn)出的工作狀態(tài)。注意：

1) EN信號(hào)端口電壓差為0 V或懸空時(shí)為使能狀態(tài)；

2) 使能命令應(yīng)提前方向命令至少5 us；

3) 方向命令應(yīng)提前脈沖命令至少5 us；

4) 脈沖信號(hào)的高、低電平持續(xù)時(shí)間至少2.5 us。

8 :PUL端口

上圖為PUL端口內(nèi)部原理圖，同時(shí)接入了高速隔離管光耦以及模擬運(yùn)放的輸入。默認(rèn)設(shè)置為接受脈沖信號(hào)，用于提供速度、位置等控制命令。

該輸入端口兼容3.3～5 V的脈沖信號(hào)，可直接接入，最大支持500 kHz脈沖信號(hào)。

如果接入24 V等其他邏輯信號(hào)，需要外接相應(yīng)阻值的電阻，下同。

配置為模擬信號(hào)輸入時(shí)，接受±10 V范圍內(nèi)的模擬信號(hào)。

通過CAN通訊端口配置的方法見11章節(jié)。

9 :DIR端口

該輸入端口兼容3.3～5 V電壓的脈沖信號(hào)，接入了高速隔離光耦，最大支持500 kHz脈沖信號(hào)，默認(rèn)配置為控制電機(jī)方向的信號(hào)。

可以配置為與PUL端口一同接受雙脈沖控制指令的模式。

通過CAN通訊端口配置的方法見11章節(jié)。

10: EN端口

該輸入端口兼容3.3～5 V電壓的數(shù)字信號(hào)，接入了低速隔離光耦。

當(dāng)該端口壓差為0 V或者懸空時(shí)為驅(qū)動(dòng)器使能狀態(tài)；當(dāng)有高電平時(shí)，驅(qū)動(dòng)器失能。

7: 通信端口說(shuō)明

驅(qū)動(dòng)器提供CAN總線端口用于參數(shù)配置以及直接控制。接口定義如下：

1）當(dāng)驅(qū)動(dòng)器的默認(rèn)參數(shù)和功能不足以滿足控制的需要時(shí)，可以通過CAN端口在PC端的圖形化上位機(jī)軟件EzCAN上進(jìn)行相關(guān)參數(shù)的配置。

具體的配置方法見《EzCAN上位機(jī)說(shuō)明書》。

2）驅(qū)動(dòng)器通過CAN端口，可以直接接受總線式的命令。CAN總線支持多個(gè)節(jié)點(diǎn)的集中級(jí)聯(lián)控制，通過一個(gè)上位機(jī)發(fā)送命令，實(shí)現(xiàn)多機(jī)的協(xié)同工作。

在控制時(shí)常用的單位：速度——線/s，位置——線

注意，利用CAN端口進(jìn)行控制時(shí)，所有外部控制信號(hào)端口失效。

速度RPM=線/S*60/（編碼器線速*4）

例如：1200RPM=200000*60/(2500*4)

8: 報(bào)警和指示說(shuō)明

綠色LED為電源指示燈，當(dāng)驅(qū)動(dòng)器接通電源正常工作時(shí)，綠燈常亮。

紅色LED為故障指示燈，當(dāng)驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)故障時(shí)，綠燈滅，紅燈以一定的周期循環(huán)閃爍，閃爍的次數(shù)n代表不同的故障信息。

閃爍的時(shí)序圖如下：

指示燈的各種狀態(tài)具體含義如下表所示：

LED狀態(tài)	故障說(shuō)明	產(chǎn)生的原因	處理辦法
綠燈常亮	無(wú)故障		正常運(yùn)行
紅燈閃爍1次	過壓報(bào)警 VDC≥60 V	輸入電壓過高	降低供電電壓， EN復(fù)位或重啟
		急速剎車或者被負(fù)載拖動(dòng)發(fā)電造成再生制動(dòng)能量太大	減緩剎車過程或外接剎車電阻
		內(nèi)置剎車電阻損壞	返廠維修
紅燈閃爍2次	欠壓報(bào)警 VDC ≤15 V	輸入電壓過低	提高供電電壓， EN復(fù)位或重啟
紅燈閃爍2次	欠壓報(bào)警 VDC ≤15 V	加速過程太猛導(dǎo)致電壓瞬間跌落	減緩加速過程或降低負(fù)載
紅燈閃爍3次	過流報(bào)警輸出電流≥12 A	負(fù)載太大或遇到堵轉(zhuǎn)等沖擊	降低負(fù)載， EN復(fù)位或重啟
紅燈閃爍4次	過溫報(bào)警溫度≥70 ℃	長(zhǎng)期運(yùn)轉(zhuǎn)在大負(fù)載狀態(tài)下	減小負(fù)載，待自然冷卻后重啟
紅燈閃爍4次	過溫報(bào)警溫度≥70 ℃	驅(qū)動(dòng)器的散熱條件惡劣	外置風(fēng)扇、散熱片等
紅燈閃爍5次	霍爾信號(hào)故障出現(xiàn)全高/全低的情況	霍爾信號(hào)接線錯(cuò)接	檢查霍爾接線，連接正確后重啟
紅燈閃爍5次	霍爾信號(hào)故障出現(xiàn)全高/全低的情況	電機(jī)霍爾信號(hào)故障	更換電機(jī)
紅燈閃爍6次	位置超差	參數(shù)不合適導(dǎo)致電機(jī)跟隨太慢	優(yōu)化參數(shù)
		負(fù)載太大導(dǎo)致電機(jī)無(wú)法跟隨指令	降低負(fù)載
		指令超限，超過電機(jī)響應(yīng)能力	減緩指令變化
紅燈常亮	硬件過流報(bào)警驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部瞬間電流過大	電機(jī)線路相序錯(cuò)誤，電機(jī)接線短路或斷路	檢查電機(jī)及霍爾線路后重啟
		加速太猛或負(fù)載太大	減緩加速、降低負(fù)載
		驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部損壞	返廠維修

9: 安裝尺寸圖

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